AutomowerConnect

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AutomowerConnect
Zweck / Funktion
Steuerung eines Husqvarna Mähroboter mit Connect Modul und Host für weitere Husqvarna Mähroboter
Allgemein
Typ	Gerätemodul
Details
Dokumentation	EN / DE Thema
Support (Forum)	Sonstige Systeme
Modulname	74_AutomowerConnect.pm
Ersteller	Ellert
Wichtig: sofern vorhanden, gilt im Zweifel immer die (englische) Beschreibung in der commandref!

AutomowerConnect ist ein Modul zur Steuerung eines Husqvarna Mähroboter mit Connect Modul (SIM) über Husqvarnas OpenAPI und dient als Host für weitere Husqvarna Mähroboter.

AutomowerConnectDevice ist ein Modul zur Steuerung weiterer Husqvarna Mähroboter mit Connect Modul (SIM), wenn sie unter dem gleichen Account registriert sind. Das Modul erstellt Client-Geräte und benutzt ein Gerät des AutomowerConnect Moduls als Host.

Eine vollständige Beschreibung der Module enthält die Befehlsreferenz AutomowerConnect und AutomowerConnectDevice.

Die Forenbeiträge sind unter Sonstige Systeme zu finden.

Eigenschaften

• Dieses Modul etabliert eine Kommunikation zwischen der Husqvarna Cloud und FHEM, um einen Husqvarna Automower zu steuern, der mit einem Connect Modul (SIM) betrieben wird.
• Es arbeitet als Device für einen Mähroboter und übernimmt die Rolle als Host für zusätzliche in der API registrierte Mähroboter.
• Zusätzliche Mähroboter sollten mit dem Modul AutomowerConnectDevice definiert werden. Die weiteren Erläuterungen treffen auch auf das Modul AutomowerConnectDevice zu, wenn es sich nicht um Host Eigenschaften handelt.
• Der Pfad des Mähroboters wird in der Detailansicht des FHEMWEB Frontends angezeigt.
• Im Gegensatz zur Smartphone App können mehr als die 50 letzten Wegpunkte angezeigt werden, zu einer möglichen Kontrolle der Mähbereichsabdeckung.
• Der Pfad kann mit einer beliebigen Karte hinterlegt werden.
• Eine Grundstücks- und eine Mähbereichsgrenze kann dargestellt werden.
• Die Lage der Ladestation kann gekennzeichnet werden.
• Die Karte muss als Rasterbild im webp, png oder jpg Format vorliegen.
• Es ist möglich alles was die API anbietet zu steuern, z.B. Mähplan, Scheinwerfer, Schnitthöhe und Aktionen wie, Start, Pause, Parken usw.
• Die letzten und vorletzten Daten aus der API sind im Gerätehash gespeichert, eine Weiterverarbeitung ist daher möglich.
• Berechnung statistischer Daten (Geschwindigkeit im letzten Interval; gefahrene Strecke und übermähte Fläche für den aktuellen Tag, die aktuelle Woche, sowie für den letzten Tag und die letzte Woche.

Grenzen der Husqvarna Automower Connect Open-API

• Maximal 1 Request pro Sekunde und Application Key .
• Maximal 10 000 Requests pro Monat und Application Key .
• Der Mäher sendet seine Daten nur alle 10 Minuten, um den Datenverkehr zu begrenzen und Batterie zu sparen .
• Daraus ergibt sich ein empfohlenes Abfrageinterval von 600 Sekunden, das führt zu ca. 4500 Abfragen im Monat plus gesendete Befehle.

Anforderungen

• Für den Zugriff auf die API muss eine Application angelegt werden, im Husqvarna Developer Portal: Get Started.
• Währenddessen wird ein Application Key (client_id) und ein Application Secret (client secret) bereitgestellt. Diese sind für dieses Modul zu nutzen.
• Das Modul verwendet Client Credentials als Granttype zur Authorisierung, die Redirect URL wird dafür benötigt (ggf. localhost (http://127.0.0.1) eintragen).

Bedeutung der Werte des Reading state

• defined Das Gerät wurde erfolgreich definiert, z.B. nach dem es erzeugt wurde oder nach einem Neustart.
• authentification Das Gerät leitet die Authentifizierung ein und fordert ein Access Token an.
• authenticated Das Gerät wurde authentifiziert und hat ein Access Token erhalten und die Daten werden das erste Mal nach der Authentifizierung aus der API gelesen.
• update Das Gerät erneuert die Daten aus der API. Wann die Daten in der API zuletzt geändert wurden ist am Zeitstempel status_Timestamp abzulesen. status_TimestampOld zeigt die Änderungszeit im vorletzten Intervall an, sind beide Zeiten gleich oder status_TimestampDiff ist 0, gab es in den API-Daten keine Änderung.
• connected Alles ist in Ordnung, es werden keine Abfragen ausgeführt. Nur in diesem Zustand können Befehle gesendet werden. Es erzeugt jedes Intervall ein Event, wenn die Daten über die API erfolgreich aus der Husqvarna Cloud geholt wurden. AutomowerConnectDevice wird durch diese Events getriggert.
• disabled Das Gerät ist inaktiv. Es werden keine Befehle gesendet und keine Daten über die API geholt.
• initialized Das Gerät ist aktiv und beginnt zu arbeiten.
• error Während der Authentifizierung, des Updates oder des Sendens ist ein Fehler aufgetreten, mehr dazu steht in der Logdatei.

Erstellung einer Karte mit Hintergrundbild, Grundstücksgrenze, Mähbereich und zurückgelegtem Pfad des Mähroboters.

Der Mähroboter liefert regelmäßig einen GPS-Datensatz von seinem Standort auf der Erde. Dieser GEO-Datensatz je ein Wert für die Longitude (Längengrad) und die Latitude (Breitengrad), ist nach WGS84 als Dezimalgrad angegeben. Damit ein GEO-Datensatz auf einem Bereich des Frontends dargestellt werden kann, muss eine Verbindung zwischen einer rechteckigen Fläche auf dem Frontend und einer rechteckigen Fläche auf der Erde in der auch jeder GEO-Datensatz liegen wird, hergestellt werden. Das entspricht der Registrierung in der digitalen Bildverarbeitung.

Flächenregistrierung

Zur Registrierung der Fläche auf dem Frontend und der Fläche auf der Erde dienen die Attribute mapImageWidthHeight und mapImageCoordinatesToRegister. Das Attribut mapImageWidthHeight legt die Flächengröße in Pixel fest, durch die Angabe der Breite und Höhe der Fläche. Die Angaben werden durch ein einziges Leerzeichen getrennt. Das Attribut mapImageCoordinatesToRegister legt die Fläche auf der Erde fest, in dem die GEO-Koordinaten der linken oberen Ecke und der rechten unteren Ecke der Fläche angegeben werden, auf der die Punkte der GEO-Datensätze liegen, die vom Mähroboter geliefert werden. Longitude und Latitude werden durch ein einziges Leerzeichen getrennt, so dass ein Datensatz einer Zeile entspricht. Beim Ermitteln der Eckpunkte kann gleichzeitig ein Bild als Hintergrund gespeichert werden.

Koordinaten ermitteln mit Google Earth Web

Dies ist die einfachste und schnellste Vorgehensweise. Da sich in Google Earth Web die Höhenverstärkung nicht abschalten lässt wird die Landschaft perspektivisch verzerrt, sodass eingezeichnete GEO-Datensätze als nicht korrekt positioniert erscheinen. Besser wird es, wenn Google Earth lokal installiert wird.

• Google Earth starten.
• Alle nicht benötigten Ebenen auschalten.
• Den Standort der Mähfläche anzeigen.
• In der 3D-Ansicht das Browserfenster und den Zoom so einstellen, dass die Mähfläche wie gewünscht angezeigt wird und die Nordausrichtung sicherstellen.
• Ein neues Projekt anlegen
• Eine Linie von der linken oberen Ecke in die rechte untere Ecke zeichnen.
• Das Projekt als kml-Datei exportieren
• Optional die Linie ausblenden und den durch die Linie markierten Bereich als Bildschirmausschnitt speichern.
• Optional die Bildgröße in Pixel ermitteln, die Bilddatei wenn möglich als webp-Datei speichern um die Dateigröße zu reduzieren. Empfohlene Größe der Bilddatei sollte unter 100 kB liegen.
• Optional das Bild in einem für FHEM zugänglichen Pfad ablegen. Im Dateinamen die Bildgröße angeben, z.B. map700x1200.webp, dann wird beim Setzen des Attributes mapImagePath das Attribut mapImageWidthHeight auf die Bildgröße gesetzt.
• Die kml-Datei mit einem Texteditor öffnen und die Koordinaten kopieren und im richtigen Format in das Attribut mapImageCoordinatesToRegister eintragen.
• Dabei beachten, dass in der kml-Datei drei Werte je Datensatz enthalten sind (Longitude, Latitude, und Altitude) die Höhendaten (Altitude) weglassen, Longitude und Latitude durch ein einziges Leerzeichen trennen und jeden Datensatz in eine eigene Zeile kopieren.

Koordinaten ermitteln mit Google Earth Pro

Mit Google Earth Pro kann die perspektivische Verzerrung minimiert werden und so ein genauerer Eindruck von der Lage eingezeichneter GEO-Datensätze erzeugt werden. Die Vorgehensweise ist ähnlich der mit Google Eart Web, folgendes ist dabei zusätzlich zu beachten:

• Unter Tools Optionen 3D-Ansicht Dezimalgrad auswählen, Höhenverstärkung auf den kleinsten Wert setzen (0.01).
• Unter Tools Optionen Navigation Beim zoomen nicht automatisch neigen auswählen.
• Vor dem Zeichnen der Linie von der linken oberen Ecke zur rechten unteren Ecke unter Datei Speichern Bild speichern... Die Toolbar zum Bild speichern einschalten. Wenn das nicht gemacht wird, stimmen die Koordinaten der Linie nicht mit dem gespeicherten Bild überein, weil der Teil des Bildes, den die Toolbar verdeckt nicht gespeichert wird.

Grenzen darstellen

Darstellungsbeispiel

Die Grenzen des Mähbereiches können eingezeichnet werden. Je nach Vorarbeit (ausmessen von Lage und Länge der Begrenzungabschnitte, oder Orientierung an Geländepunkten wie Bäume, Mauern, Wege, Zäune, markante Grenzpunkte, usw.) kann die Begrenzung mehr oder weniger genau in Google Earth eingezeichnet werden. Die Koordinaten können wieder über eine kml-Datei gewonnen werden und je nach Art der Grenze in die Attribute mowingAreaLimits zur Darstellung der Mähflächengrenze oder propertyLimits zur Darstellung der Grundstücksgrenze, eingetragen werden.

Zweck der Darstellung der Mähflächengrenze

Die Darstellung der Mähflächengrenze zusammen mit dem Fahrweg des Mähroboters über einen längeren Zeitraum soll Aufschluss geben wie gleichmäßig die Fläche überfahrenen und gemäht wird.

Grenzpunkte der Grundstücksgrenze

Die Darstellung der Grundstücksgrenze dient zur besseren Ermittlung der Mähbereichsgrenze. Wenn die Mähbereichsgrenze in Google Earth zur Koordinatenermittlung eingezeichnet wird, dann ist die Darstellung der Grundstücksgrenze eine Hilfe zur Orientierung. Die Grundstücksgrenzen können über die GEO-Portale der Länder ermittelt werden. Je nach Ausgestaltung der Portale können an den Grenzpunkten Markierungen angebracht werden und dort die Koordinaten abgelesen werden oder kopiert werden. Die Koordinaten dieser Punkte können dann in das Attribut propertyLimits übernommen werden, teilweise Zentimeter genau. Und die ermittelte Grenzpunkte können in eine kml-Datei eingetragen werden und so die Grenze exakt in Google Earth dargestellt werden.

Statistische Daten ermitteln

Damit statistische Daten, wie Streckenlänge, überfahrene Fläche und Geschwindigkeit berechnet werden können, muss eine Umrechnung der GEO-Daten von Grad in Meter erfolgen. Da die Erde ein Elipsoid ist, ist der Umfang der Erde vom Standort abhängig. Da ein Grad immer 1/360 des Umfangs ist und der Umfang vom Standort abhängt, hängt auch der Umrechnungsfaktor Meter pro Grad vom Standort ab. Deshalb muss ein Umrechnungsfaktor immer für den bestimmten Standort als Differenzenquotient berechnet werden und kann dann dort bei den kleinen Streckenlängen eines Mähbereiches ohne nennenswerten Fehler als konstant angenommen werden. Die Berechnung führt das Modul durch. Als Grundlage müssen jedoch die zu den Koordinaten des Attributes mapImageCoordinatesToRegister in Dezimalgrad, die passenden Koordinaten in Meter in das Attribut mapImageCoordinatesUTM eingetragen werden. Die Umrechnung kann auf der Website des GEO-Datenzentrums des Bundeamtes für Kartographie und Geodäsie, Koordinatenumrechnung kostenlos durchgeführt werden, auch als Liste in Form einer Textdatei. Bei den Einstellungen ist die Reihenfolge der Koordinaten zu beachten (Longitude, Latitude). Stehen die zeilenweise umzurechnenden Daten in einer Textdatei ist das Windows-Zeilenende (CRLF) erforderlich. Höhenunterschiede werden bei den Berechnungen nicht berücksichtigt.

Einbindung der Karte in verschiedene Frontends

Die Module AutomowerConnect und AutomowerConnectDevice stellen den Befehl get <Gerätename> html zur Verfügung, um den HTML-Kode für die Karte zu liefern. Mit dieser Methode erfolgt die Einbindung in verschiedene Frontends. In den folgenden Beispielen muss <device name> durch den Namen des Gerätes ersetzt werden, das einen Automower steuert.

DOIF:uiTable

defmod map DOIF {}
attr map room Test
attr map uiTable fhem('get <device name> html', 1)

FHEMWEB:weblink

defmod map_1 weblink htmlCode { fhem('get <device name> html', 1) }
attr map_1 room Test

TabletUI:FTUI Widget Readingsgroup

Die Karte wird durch die Verwendung des FTUI Widget Readingsgroup angezeigt.

FLOORPLAN

Die Darstellung erfolgt über das Modul weblink. Siehe auch FLOORPLAN und Floorplan Installations-Leitfaden.

Dashboard

Siehe Dashboard

Links

• Mähroboter_überwachen
• Husqvarna Cloud
• GEO-Portale der Länder
• GEO-Datenzentrums des Bundeamtes für Kartographie und Geodäsie, Koordinatenumrechnung
• Google Earth